MEMO.................
動作原理はシンプルファイター
操縦反応速度はROBO-LINK
操縦I/Fは中村博士
足首のピッチ軸は足裏近く
膝を曲げてから足は前後
膝はダブルサーボに戻す
操縦I/FにPSコントローラ追加
腕はTENAGAAMAN
走りはOmni
マスターで実現
オーレンジ
タイヤ
加速度センサvsジャイロセンサ
5995TG

MENU.................
LINK
ROBOT簿
BBS

COUNT...............

■RoboFight4参戦！ 今回は今まで以上にギリッギリな状態での参戦でした。。 前日の昼間まで何一つプログラムがない状態で、大会当日ははろくすっぽ移動できない情けない状態での参加となってしまいました。 反省であります。。 結果的には一回戦 人形つかいさん（ゴーレム君） だったのですがオペレーター骨折の為不戦勝。（不安定な椅子載ったらだめですよ！！小指大丈夫ですか？？？） 二回戦はHitecの良い音と加工の素晴らしい まつしろさん（MAJOR） に辛くも勝利。準々決勝は男気あふれる KAZZさん（KZR-4） にコロッと敗退。 そしてもうひとつの我が使命であるロボスクエアーズとの対戦。対戦相手である かつのひろふみさん（ワイルダー01） は非常に良く動くロボでした。歩行・横移動・旋回どれもスピーディ。正直「良いなぁー」と自分の操縦忘れてしまうほど。 そんな状態でしたが自分の役割を何とか果たせてロボファイターズの面目を保つことができました。フゥーあぶないあぶない。。 その後は会社でトラブルがあって懇親会もあまり楽しめないまま会社に戻ってお仕事。。くそう、システムの運用なんてキライダー☆ 本当に今回は自分のことで精一杯で試合に”出た”だけで”参加した”という実感があまりありません。 もっと前に行って野次飛ばしたり色んな人と話をしたかったのですが集中力切れ切れで自分の席でボーッとしたり、中川デンキさんにイタズラしたりと ダメダメでした。 もっと参加しないとダメだ！愛情を持って大会に参加しよう！大会補完の精神だ！

2006/11/09（火） .............................................................

■進捗報告05 何とか形になりましたっ！ 見れば一目でわかりますが 前田さんのOmniZero.2 の関節や構造を真似してます。 昔から真似したかったのですが、やっと真似できる工作バリエーションが揃ったのでチャレンジしてみました。 劣っているところは多々あるけれ今の自分で出来る技術の総決算です！！ 本等に腿と脛に見える黒い材料をPOMから削りだすのは大変でした・・・。ボール盤に砥石を付けて瞬きと息をせずに集中集中･･･酸欠でバタッみたいな（笑） でも、前田さんに足を見てもらって「自分で作ったモノを見ているよう」と言われた時は感激！あーざーんっす！！ 人間CNCになった時間は50時間はあるでしょう・・・。しんどいけどビシッといったときの事故満足感は格別！！これが止められません。。 こいつで ロボファイト4 姫路ロボチャレンジ3 に参加するぜよ！ 取り合えずロボファイトは歩けるようにしなければ・・・。 早速弱気でーす☆

2006/10/16（月） .............................................................

■進捗報告04 サーボを留めるネジが足りなーい　(T_T) という訳で明日は定時ダッシュで ロボットファクトリー へ買いに行くぜっ！！ ので明日は買い物と設計の確定だ。。 ところで今回は加工の紹介をしたいと思います。 写真の上にあるサーボは2つ耳なしで、裏側はアルミ板で固定するスタンダード方式なんですが、写真に写っている表面は今回新たな試みです。 サーボ出力軸側カバーのネジ穴4つを1.6mmドリルで貫通させ、通常通りネジで固定した後、4mm厚のスペーサー（今回はPOM3mmとアルミ1mmで作成） で2つのサーボをM2×6mmで連結させます。 こうすれば裏と表からの固定で強度バッチリ！ 曲げの必要もなくがっちり固定できてなかなかナイスアイデア！ 但しこのスペーサー作るのに20mm穴を空けまくらなければならないので小さいのにとてーも加工時間かかってます。。 ですがなかなか上手く出来て気分良し。 次の新しい試みも上手くいくか好ご期待！！

2006/10/12（木） .............................................................

■進捗報告03 4xxx系買ってしまっ・・・てません。。 写真は何を隠そう のむむさん ミョルニルです！ なぜ我が家にいるかというと・・・ ココの2006/10/15 を見て下さいませ。 素敵に紹介されております♪

2006/10/10（火） .............................................................

■進捗報告02 サーボの裏から線出し完了！ なんだか裏から見るとJRのサーボみたい・・・。 JRのサーボ線の方がKONDOに比べて柔らかい気がしたのでこの線にしてみました。 なかなか良い感じ！ よっしゃー。明日からはPOMろアルミとアクリルの切り出しじゃー ミッチー 　レイノモノ準備できました。3個になっちゃったけど許してプー！

2006/10/07 (土) .............................................................

■進捗報告01 せっせとサーボの改造に励んでます！ 耳を切ったり、穴を空けたり、バリを取ったりと表裏合わせて40個するのは時間がかかりました。。。 ところで2350の裏ブタから配線出す時みなさんどうやって加工しているのだろう？？ 自分は5mmの穴を空けてから少しでも滑らかになるように9mmドリルで皿加工してみました。 これで擦れて切れる危険性は少し減ったはず！いや、減ってもらわないと困るのだよ！！

2006/9/28（水） .............................................................

■ずずずぅぅぅん・・・ という擬音が似合いそうな曲げ機発見！ 東京出張が早く終わったので帰りに アールティ へ寄ると、 社長 に出会ってしまいました！かわいいと評判の NeeBo（ニーボ） の売込みが丁度終わったらしく一緒に工作室で写真の曲げ機を堪能♪ これ良いですよ！高さ40cm位なんですけど2mmまで曲げることが出来るらしい・・・。しかも分解すると4枚の板になるので収納も考えた優れもの！ 鉄で出来ててボルト剥き出しのところにもなんとも言えない魅力がありますねー。 よーし、自分が発注した Bellmexでミニ板金機2-IN-1 が届いたら使い勝手を比べてみよう！むははー！ それと今日はスタッフのYA○○○Iさん（隠し杉？）にC言語について丁寧に説明してもいました。ありがとうございます！ 「&0x0F」の意味やビットの考え方が「ガチャン」と自分の中で繋がりました。ATMEGA32のプログラムがすごく簡潔に書けそうです！ 俄然やる気アップ！！ しかし肝心の次機の設計が行き詰まってます。。むむむ・・・

2006/09/08 (金) .............................................................

■高速シリアル通信出来ました！ やったー！ 出来たー！ キターッ！！ ATMEGAからMotionProcessorへの高速シリアル通信が成功しました！ MotionProcessorには随時値が格納される変数が8個（V14〜V22）あります。 その1個の変数には10進数で0〜255、16進数で0x00〜0xFFを渡すことが出来て、通信フォーマットは「#001122334455667788crlf」となっています。 "#"の右横の"00"が変数V14に渡す値（"88"が変数V22）になるのですが、16進数の表し方が特殊。 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F は 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,:,;,<,=,>,? とキャラクタコードで表さなければなりません。 これが理解・変換処理作成するのにテコズリました。。 最初普通に16進数の値を格納させていたらMotionProcessorはウンともスンとも言いません。 「あれー？」とROBO-LINKや現行の中村博士マイコン内蔵コントローラーをパソコンに繋げて表示させてみると何やら「?」やら「<」といった記号が 表示されているのでASC�U表を眺めていると、どーも16進数で0x30〜0x3Fの16個が表示されている様子。 試しに変換処理を作ってみると（これが苦労しました･･･。）ビンゴ！上手くいきました！ ですが喜んでいられるのもつかの間、変数V22に格納されるボタンを長く押すとMotionProcessorが止まってしまう現象に遭遇。 これも「あれれー？」とC言語のHPを見漁ったり会社のC言語得意な人に尋ねたりしていると「改行コード」について恐るべき事実がある事に気付く。それは・・・ 改行コードには「CR（\r）」と「LF（\n）」の2種類あるとのこと。。 そういえば通信フォーマットにも「crlf」と書いてあります。私そんなの無視して「LF（\n）」しか記述してませんでした、、、なはは。 ので早速修正してみると上手く動くように！ とまー初めてのC言語開発なので他にも色々ありましたがなんとかATMEGA32でコントローラーを作る目処が立ちました！ これで小さい片手で持てるコントローラーが出来そうです！ 色々とアドバイス下さった いずみかわさん や ミッチー に感謝感謝です！

2006/09/02（土） .............................................................

■テクノイベント WIRE06 に行ってきました！場所は横浜アリーナ！ 非常にブラボーな内容よ！ 田中フミヤ（DJ） Beroshima（LIVE） 石野卓球（DJ） HARDFLOOR（LIVE） KENISHII（DJ） と好きな人たちが続いたのでほぼノンストップで20:30〜26:00まで踊ってました！ しかもBeroshimaは最前列でプレイヤーまで距離3m位！感動です！小さいガッツポーズが素敵っ！ 久しぶりに体で感じる低音はやはり気持ちがいいっ！！ それより緑色のレーザー光線作りたいぜー！

2006/08/29（火） .............................................................

■ATMEGA32 と格闘しております！ この前の土曜日に マジマシーン のビデオ撮りがあって、その時に のむむさん や sakiaさん にマイコンについていろいろーと聞いて、 浅草ギ研さん の本を見ながらあーでもないこーでもないとプログラム作ってます。 実はマイコンでC言語を書くのは初めてなので緊張＆苦労しました。。 「M16C32」のLED光らせた時はサンプルプログラム書き込んだだけだったので「プログラム書いて」「コンパイルして」というのは初めて！ ですが 製作超入門 は分かりやすいのでとても助かります。本当に超入門でマイコン初心者の方にはお勧めです！理論だけではなく実践のサンプルが載っているのが良いです！ とはいうものの･･･スイッチの値読み取りと、可変抵抗の値読み取りで疑問が2つ。 1つ目はスイッチの読み取りでポートがLOWの時（ボタン押さない時）に値がフラつくのが謎。。 HIの時（ボタン押した時）はほぼ100％正しい値が入ってくるのですが、LOWの時は3〜4割HIとLOWの値が入り乱れます。 見様見真似でプルアップ抵抗1kΩを入れてみても改善されず原因不明。。。 ひょっとするとこれが正しい姿でソフトウェアで「HIが10回連続で入ったらボタンが押されたと判断する」等の工夫が必要なのかなぁ？ 2つめは可変抵抗の中心値がズレていること。。 ATMEGA32のADCポートは解像度が10ビットなので変換できる値の範囲は0〜1023。な・の・で・す・が、可変抵抗の中心で950位の値を出しているものだから 中心から片一方の変化量が微量です。。why？なぜ？この可変抵抗壊れてるのか？と思いきや現行のコントローラーで使用しているM16Cではきちんと中心値を 出しています。。ということは、うーん、、えーと、、、何なんでしょうねぇ（笑） 以上の2点を解決に向けて調査していきたいと思います！できるか不安だーい！ あ、MotionProcessorの高速シリアルポートへのデータ渡しの所も検証しないと！ ミッチー 　レイノモノ　イマシバラク　マッテチョ

2006/08/20（日） .............................................................

■RC�W3へ行ってきました！ 前日に夜に高松へ潜入し、 中川デンキさん のところで夜通しモーションのブラッシュアップしてました。 今回はバトルなしで マジマシーン のおばあさん役として参戦して参りました。 非常にシンプルな劇脚本ではありますが舞台道具・証明・音響・セリフのクオリティーが高いので、良い劇空間を演出できたのではないかと思います。 こどもの国の皆さんさまざまな準備をして頂いてありがとうございました！ バトルは優勝が Naoさんのキングカイザー 、準優勝が 夢さん と非常に感極まりない結果です！ 鬼丸がステージでスピーディーな動きを活き活きと見せて頂けたことに非常に感動☆5kgの超重量級とは思えない軽やかで味のある動きは本当に感動です！ 夢さんおめでとうございます！ また、キングカイザーも倍の重量差を超えた攻撃これもまた素晴らしいです。一撃必殺とは真にあの決め技。勉強になる戦術でした。 さぁ、自分も少し次の目標が見えてきたので新ベーチックの作成に取り掛かりたいと思います。 全身マスタースレイブ機構はそのままに多軸構成・アスリート体型化・よりアクティブなマスタースレイブを目指します。 2350を使用する最後の機体になると思うのでサーボが壊れるまでガンガン行きたいと思います！ やるぜよ！

2006/06/19（月） .............................................................

■DO3 と悪戦苦闘。。 音が鳴らなーい！ 左下は Naoさん のところで紹介されていたFMトランスミッターです。 見様見真似で軽量化&工作中。 ケーブルが無い状態で3gになりました。

2006/06/16（金） .............................................................

■思わぬ体験！ をしてしまいました。。 そう、忘れもしない何年か前のある日･･･（古っ！）本日出張の帰り道 アールティ へ写真の 浅草ギ研製3軸加速度センサー を取りに行ったのですが、そこで私ついにやってしまったんです！ あぁっ 新たな誘惑がドンドコドン♪ HIROBO製の室内ヘリXRB の体験操縦は久しぶりに脳内麻薬出ました。。 買うか･･･ 買っちまうか･･･ ボーナスも出るし･･･ その前に部屋掃除しないと飛ばせない･･･ がちょーん

2006/6/11（日） .............................................................

■浅草って下町なのね！ ほぼ徹夜でモーション作成（正確にはモーションではなく、スティックとサーボのリンク量調整）をして東西戦に参加してきました！ 試合内容は ロボットフォース を見ましょう！綺麗に纏められています！ 私は世界初のミュージシャンロボ・ムイムイ様とタッグ組ませて頂いて、しかもぺんと様とダイナマイザーJr様と戦わせて頂いてとても感激！ 開始早々ダウン奪われたので「げっ！即行で試合終わっちゃう。。」と不安が過ぎりましたが、何とかフルタイム戦うことが出来ました。 しかしぺんと様のパンチは声の「ぱぁーんち☆」という可愛さとは裏腹に腰入ってます！踏み込んでパンチしてましたからねぇ。凄い･･･。 そしてダイナマイザーJr様は動きが速い。起き上がりも綺麗。それに写真のボードのカッコよさは何なんだ！思わず掲載！！勝手にすいません！

2006/06/06（火） .............................................................

■東西戦 に参加することが決まったので焦って改造中！ 改造の重点を攻撃重視（腕）にするか移動重視（足）にするか散々悩んだ結果、強くする改造アイデアが無いことに気付いたので（アホ･･･）足の軸構成を 変える事にしました！ 先ずは足首のピッチ軸を下げるべく写真のように直交軸化してみましたが、うーん、何ていうのか足首がでかくなり過ぎてムッチャ変っ！ 歩行は安定はしたけど見た目変なので却下！後3日しかないけど却下！ という訳で急遽設計変更します。 間に合うのかー？

2006/5/27（土） .............................................................

■ニュースティック の加工と仮組み完了！ 本当は最後まで組み上げたかったんですがネジが無くてTHE　END･･･。 ちなみにコントローラーは ELECOM製のコレ にしました。 プレステのコントローラーはどーしてもアナログスティックへの装着方法が思い浮かばなくて、たまたま見つけたこのコントローラーにしました。 人差し指や中指で押せるボタンも2つから4つに増え、方向キーが側面に来る目的も達成できるのでバッチリ！ 早く繋げてしまいたいですね！

2006/5/26（金） .............................................................

■HSR-5995TGにシビレル・・・ 今日は16時位に終わったのでさっさと日本橋へ繰り出しました！ 2350用のサーボスペーサーAを購入目的に ROBOT-Factory へ行ったのですが、そこで勇気を振り絞って店長さんに話し掛けてみるとどーしてそーなったのか覚えてないのですが、サーボを色々と動かさせてくれまして、 私再発見しましたっ！ それは何か！？ HitecのHSR-8995TG の素敵さにです！ まずスペックですが2年前に出たとは思えないスペック！ 7.4Vで30kg／cm、0.12／60°secです･･･。 そしてカタログでは分からない素晴らしさがここに！ それは”動作音”！ 「ピピリピィィィー」 という鬼丸の動作音と同じ音がします！ あぁ･･･。恋に落ちました･･･。。

2006/05/22（月） .............................................................

■プレステコントローラーで操作する が出来ました！ 動いた時は感動です！ スイッチのON／OFFは電圧が4.6V以上（HI）／0.2V以下（LOW）で判断してるだけなんですねー。 アナログスティックでも動かせたのでもー夢のマイコントローラーはスグソコって感じです！！ あ・と・は どーやって今のコントローラーに取り付けるか！？です。 肝心なところが残っております。。 早くロボの改造の方に取り掛かりたい。。 sakiaさん 助言アリガトです。

2006/05/16（火） .............................................................

■出でよ！振武！！ この1週間ずっと 作曲 してました。 1分足らずですが曲作るの久しぶりすぎてかーなり手間取りました。。 手間取った理由は簡単。音を纏めるミキサーを売ってしまってて無いことが一番困りました。。 ミキサーがないと同時に音出し出来なくてもー大変。。 が、必要に駆られて初めてパソコン内でミックスダウンやって色々と勉強にもなって良かった！ 使用機材はテクノ好きな人なら定番のものが殆ど。 TR-909（リズムマシーン） TR-606（リズムマシーン） TB-303（アシッドベースマシーン） PULSE（アナログOSC搭載のモノシンセ） の4つです。 古い機材ばっかりですけどやっぱアナログの音は太くて素敵！そこにDelayをかけたらますますスペイシー☆ しかしパソコン内でミックスすると音の分離が非常に良い。安物のアナログミキサーよりはパソコンでミックス した方が良いって事か･･･。ショック。。 よし、明日からはロボするぞーっ！ 中川さんへ ここにWAVEファイル（11MB）置いておきますのでダウンお願いしまっす。

2006/05/05（金） .............................................................

■振武チック参上！ 初のコラボです！ しかし似合うねぇ イカスねぇ ん？ これは既にどこかで見た光景･･･。 ROBO-ONEの時に誰かがやっていた！ そう！ 石川さん さんだ！すんませーん。真似しちゃいましたー。

2006/05/04（木） .............................................................

■ロボファイト3前夜祭 中川さん が寝床を苦に「○×飛△％＆降＄！！＃ーっ！」となったので、急遽我が家へ訪問されることになりました！ しかしこの部屋･･･とてもロボを調整するのは無理っす。。 詳しくは コレ はちょっと。。

2006/04/23（日） .............................................................

■ロボカントリーフォォッ�U に行ってきました！ 帰って来たって感じです！なにせ初めて出た大会の2回目ですから非常に感慨深いものがありました。この1回目の大会に出たからこそ今の自分があるなぁとしみじみ思います。 写真も携帯でビシバシ撮ってたんですが、この写真がロボをする上で自分の大きなファクターを表す一番良い写真だったので載せました。 良い表情だなー。 本当に楽しそう！ ロボットまで楽しそうだ！ 上手く言葉で表せませんが、試行錯誤して苦心の末に大会の場に居る事自体を喜んでいるそういう風に感じます。自分がロボットを作る本質はここにあるのかも。。 そういうオーラがロボや夢さんから出ているのか鬼丸は大人気！ステージで歩いて横移動して攻撃受けてもスタスタ歩いてしまう姿を見たときは本当に嬉しかった！みんなも たくさん拍手・驚きの声を出してました。 一方自分の戦績は負けばっかりでしたけど、楽しかったでっす！ HSWR-07に無抵抗のまま押し出されそうになってみたり（落ちるギリギリで止めて頂いて面白かったです！） メロスと追いかけっこしたり（ゴムボールを紐で固定はナイスアイデア！） キングカイザーと3分フルに戦わせてもらったり（飛び込み技封印してい頂き感謝！） ゴエンにバコバコ殴られてみたり（ハンマーのアイデアいっただきー！） まぼたんさんとMCっぽいことしてみたり（MCではなく今度はロボ談義しましょう！） オープニングセレモニー始まる前にはんだ取れてみたり（山本さん、ダウトさん、中村さん助けて頂いて本当にありがとうございました！皆さん作業早くてビックリです。。） コントローラーやマウスのことを色々教えてもらったり（平野さんまた色々と教えてください！説明むっちゃわかりやすかったです！） と盛りだくさんな1日でした。 これだけ多くの人数と、会場を盛り上げることが出来たのも松田さん・中川デンキさん・岩城さんのバックヤードでの支えがあったからですね！ 今回は皆さんの姿を見て学びました。大会は出場するだけではつまらない。大会をみんなで作ることが楽しい！これです！8/20も行くぜ！

2006/04/19（水） .............................................................

■イトーレイネツは太っ腹！ 遅ればせながら･･･ アールティ に出張の帰りに寄って（長々とすいませんでした。。）アルミブラケットを大量にかっぱらってきました！ まぁ欲しかったパーツは既に無くなってましたけどプロの作成された加工を沢山見れてすんごく勉強になりました！ やっぱり四角い肉抜き加工は素敵です。スバラシイ！ エリア88のアニメも見れたし、浅草ギ研さんの3軸加速度センサも見れたし、その他色々な試作品も見れたのですごーく有意義でした。 N.マッコイさんがマウスの人だったとは驚き桃の木檸檬の木です！これから色々教えてくださいねー！

2006/04/17（月） .............................................................

■ディディディディDVD が届いてた・・・。いつからポスト入ってたんだろう？ 三月兎さん すいません。。明日即行振り込みます！しかしたくさん購入してるな・・・。寝られへんや無いかーっ！！ でも、ま、とりあえずマウス見ようっと♪

2006/04/15（土） .............................................................

■OmniStriker！ 発見発見！！我が守護神（勝手に思い込んでる・・・）OmniStrikerが京都にいました！髪の毛切りに行って帰りに駅ビルの地下をフラーっと歩いていると何やら赤く光る 見覚えのあるカッコイイロボがっ！ 「Omniだ！」 と一目散に駆け寄り携帯で激写激写！後ろの女子高生はかなり引いてましたがそりゃそうだ。。箱にしがみついて色んな角度から激写してるおっさん見たらそりゃぁ引くよね。。 しかし、、これは芸術ですね。。

2006/04/10（月） .............................................................

■取り付け 結構四苦八苦しました。。基盤とめるのって長いネジがいるんですね。。20mm以上のネジなんて無いっ（焦）と思ったら、サーボケースを止めるネジが余ってたのでそれで代用。 M3の径にM2のネジ付けてますが、、負荷の掛かる場所ではないので良いでしょう。さぁこれでどんどん実験できるぜ！

2006/04/09（日） .............................................................

■コントローラーの内部土台 5Vの安定化電源もなんとか出来、M16も無事動いてくれたのでコントローラーに取り付ける土台を透明アクリルで作ってみました。 透明なのも綺麗ですねー！アルミで作ろうかとも思いましたがもしショートとかしたら嫌なのでアクリルにしてみました。なかなか素敵です。。 写真には写っていませんがコントローラーのSELECTボタンのところにスイッチがあって、なんと緑色に光るんです！うーんテクノ♪

2006/4/1（土） .............................................................

■登録完了！ やっと RC-�W の詳細情報を送付しました。 副題の「スプリングファイト」も清清しい響きで良い感じです。ですが参加者はきっと清清しく当日来れないと思ふのは自分だけ？ そういえばロボットフォースさんのHPで競技ルールについて これは良いかも と感じさせてくれた文が載っています。 「結果主義」の「最後に上の人が勝ち」はひょっとするとモメルケース（モデルケースじゃないよ！）が出てくるかなと思いますが、 競技者のスタイルを尊重し「なんだかなぁ〜･･･」と言う人には「ヒキョウモノ」宣言をするというのは、体裁を気にする大人には効果大だと思います。（とっても恐ろしいルールです･･･） ROBO-ONEでも手をついた技を"連続"で出してるのをみて「なんだかなぁ〜･･･」と思う場面もありましたし、倒すまでは連続で出し続けられる捨て身技なんて見ててウザイ！っす。 「ウザイ宣言」を作ったら･･･喧嘩になるかな？ ダウンの判定は柔道のように「誰が見ても綺麗に投げた、決まった」と思えた場合（綺麗に倒された、決まった場合）に「ダウ〜ン！（1本！）」と叫べば良いのではないでしょうか？ 今のどっち？という曖昧なやつは無効にしてしまいましょう！柔道ルールなら日本人たるもの少しは知っていると思うので違和感少ないかなぁと。 現状ロボの格闘技スタイルからすると柔道のルールがシックリ来るのではないかと思います。 なんてこと考えながらブラッシュアップ版ベーチックの概要設計終了した今日この頃でした。。

2006/03/30（木） .............................................................

■コントローラー分解 ふむ。 ムチャクチャシンプルですね。。 やはりシンプル・イズ・ベストですね！ これなら改造直ぐに出来そう。ヤル気アーーップ！！ ちなみにコントローラーは コイツ だ☆ドイツだ★どこかで見たことある？？？

2006/03/26（日） .............................................................

■点滅 しましたー！やりましたー！サンプルプログラムですが書き込めました。なるほどねー。 マニュアルに 「ユーザーボード上でCNVssを"H"レベルにしてください」 と書かれてはいるけれどチンプンカンプンで、色々なマニュアルを見ていると別のマニュアルに、、 「JP1をショートし、回路のリセットする事で書き込みスタンバイとなります」 とあったので、付属のピンでショートさせてみたところ上手くいきました。 うーむ。難しい。。

2006/03/25（土） .............................................................

■モノが揃いました！ FullKit完成！コントローラーも中古で手に入りました！「ない、ない、どこにもない！」と路頭に迷っている時にフラっとはいった ロボットファクトリー で有益な情報を教えて頂きました。ありがとうございます！ ビックタイガー日本橋店 にありましたよー！ しっかーし、、マイコンボードとシリアル通信できません。。何故だ！？何が足りないんだ？ っというよりもこのキット使わない部品たくさん入ってるのは何ででしょう？どれだけ基板を眺めてみても配線されてないところに部品配置されてる気がする・・・。 なので不要と思われる部品は配置せず！ はっ！ひょとしてこれがいけないのか？

2006/03/23（木） .............................................................

■OAKS 買ってしまいました。。OAKS16-FullKitです。これで何をするかと言えばっ！理想の操縦インターフェース目指して実験してみようと思ってます。 レーバーとボタンでスペシャルモーション発動であります！やろうと思ってたPICは少しお預け。

2006/03/22（水） .............................................................

■秋葉散策心理学 本日は東京出張。 夕方外に飛び出すと雨が降っていた　→　ビニール傘買いました。 王国の帰り、階段を 思い立ったが吉日 さんが上ってきた　→　お久しぶりです！ RT.co さんに行くとオレンジジュースとお菓子とネジが出てきた　→　お腹ぽんぽんニャー 神田グリルに行くとなかなか飲み物が出てこなかった　→　お主のが欲しいのはこれじゃろぅ（200X年のRT） 写真は本日の戦利品。ケーブル類を充実させてきました。

2006/03/21（火） .............................................................

■忘れないうちにメモ！ そうそう！のむむさんに教えてもらった転倒処理のL3プログラムを解説交えて記述しておこう。 メインのループ処理はラベル「:LOOP」。加速度センサの読み取りはアナログの「5」番ポートに挿している場合で2秒間こけてたら起き上がり動作に 入るという場合上記の画像のようになります。 では解説 VOO = INPUTADC(5)_________________固定変数「VOO」にアナログ5番ポート __________________________________の値を代入 JUMPIF(V00,<,125,TENTOU)__________その値が「124」以下ならラベル「TEN __________________________________TOU」へ移動 JUMPIF(V00,>,147,TENTOU)__________その値が「148」以上ならラベル「TEN __________________________________TOU」へ移動 (N253 = 0_________________________こけて無い場合は配列変数「(253」を __________________________________クリア __________________________________配列変数「(253」は0.005秒毎に1カウ __________________________________ントされるので2秒は400となる :TENTOU___________________________ラベル「TENTOU」 V01 = (N253_______________________固定変数「VO1」に配列変数「(253」の __________________________________値を代入 JUMPIF(V01,<,400,TENTOU_END)______固定変数「VO1」が399以下の場合ラベル __________________________________「TENTOU_END」へ移動 __________________________________すなわち起き上がり動作には入らない VOO = INPUTADC(5)_________________再度固定変数「VOO」にアナログ5番ポー __________________________________トの値を代入 JUMPIF(V00,<,125,UTUBUSE_TENTOU)__その値が「124」以下ならラベル「UTUB __________________________________USE_TENTOU」へ移動 JUMPIF(V00,>,147,AOMUKE_TENTOU)___その値が「148」以上ならラベル「AOMU __________________________________KE_TENTOU」へ移動 :TENTOU_END_______________________ラベル「TENTOU_END」 分かってしまえば簡単なのですがその分かるまでが大変…。このソースをバチバチ打っていっていたのむむさんに感謝！ ちなみにマスタースレイブのソースは以下の簡単なものです。。 ;足ロール V04 = V14 / 4 + 97 - 40 S23 = 180 - V04 S26 = 180 - V04 ;足ピッチ V05 = V15 / 4 + 97 - 40 S19 = V05 + 21 S20 = 90 S22 = V05 - 60 S30 = V05 - 20 S29 = 91 S27 = V05 + 59 ;トンファー V06 = V16 - 40 S03 = 180 - V06 S14 = V06 ;腕 V07 = V17 / 2 + 65 - 40 S02 = 180 - V07 S15 = 180 - V07 ;腰 S25 = V17 - 40

2006/03/19（日） .............................................................

■ROBO-ONE　9th（本戦） 3時間くらい睡眠をとって大分すっきり！ 1回戦は予選でスキップを見せていた機動力のあるT9。J-CLASSで得た経験を元に相手の斜めや後ろに回り込んでバタバタしているうちに延長戦へ。 延長戦でもバタバタしているうちにお互いダウン無しで終了し判定へ。スリップダウンの数で辛くも勝利！ですが見ている人はつまらなかっただろうなぁ。。もっと攻撃力を上げなければ！と反省。 そして2回戦の始まるちょっと前に事件発生！捨て身攻撃の練習をしている時に誤って1m位の落下試験をしてしまい、足首を脱臼（セレーション滑め）させてしまいました！！ ですが、のむむさんやとみいさん、中川デンキさんに手伝ってもらい即行修理完了！！ありがとうございました！ にも関わらずBLACK-SHEEDに3ダウンあっさり奪われ敗退。。敗因は自分の操縦の下手さです。もっと自在に動かせればあんなにあっさりいかなかった筈。これからは毎日練習じゃー！ そして「終わったー」と思っていたらランブルがあると言われちょっと焦る。だってみんな重たいんだよー。マイロが倒れてきたらバラバラになっちゃうよー。不知火のパンチ受けたら頭パカッて割れちゃうかもよー。 とか考えながらボーっとしているとむむさんに「リングの外周回って他の機体と絡まないようにしたら何とかなるかも…」と助言を受けバカ正直にそれを実践。 そしたらその作戦が的中したのと皆さんの優しさに助けられ誰にも攻撃されず残り10秒位で気付くとHSWR-07と2人っきり！「車に変形して押し出される！？」と思ったらまたまた中村博士の優しさに助けられ最後まで残っちゃいました。 観客の皆さんの判定でたくさんの温かい拍手を頂き勝者の称号を手にすることが出来ました。本当にありがとうございます！ 今回のJ-CLASS6thとROBO-ONE9thを終えて思い返してみると、約1年前の今頃に開催されていたROBO-ONE7thは、作成しだす前で見学に来ていました。 それからの1年間、自分なりに知恵を絞って考え実行してきた現在の集大成である自分のロボットが皆さんに温かく迎え入れてもらえて非常に嬉しく思います。 ただ、技術的な、機能的な魅力はまだまだですのでOmniZeroが見せた「走り」の様な感動を与えれるロボットを作成・育てれるよう精進していきたいとヤル気を充電できた3日間でした。皆様これからも宜しくお願い致します。

2006/03/18（土） .............................................................

■ROBO-ONE　9th（予選） 徹夜で審査用モーションと予選モーションを作成。。眠ーい。 6:30に全てのモーション完成。「とにかく走る」はわざと旋回させてまっすぐ走れないことを隠してみました。。規定に「真っ直ぐ」とは書いていないので大丈夫でしょう。 結果なんと32位とギリギリで通過っ！！マジっ！？うひょー！都合も何とかついて明日参加させていただくことが出来るようになりました！！ 人形使いさんの歩行理論を教えてもらい中川デンキ電気さんと感心&納得したり、ベーチックを作成する原動力となったシンプルファイターの生みの親ZENOさんに操縦方法を教えてもらったり、宿無しだったのですが（中川デンキさんも）RTさんのところにご好意で泊めて頂いたとサイコーの一日でした。

2006/03/17（金） .............................................................

■J-CLASS　6th 予選はキックっぽい足を高く上げる静歩行と、機体バランスの良さを活かした片足垂直立ちの決めポーズ。そしてROBOT-LINKを利用した操縦方法をアピールする3部構成。 失敗が無かったせいか12位で通過！やったー！！ 1回戦は道楽さんのか〜ると対決させてもらいました。自分の記憶では怪しーいダウンを奪って何とか勝利。初黒星だったのでスゴク感激。 2回戦はLLPさんのBIGUと対決。1ダウン目で操縦不能になり敗退。残念です。。 そして幸運にも賞（なんという賞か聞き逃しました…）を受賞させて頂きアルインコの安定化電源をゲット！！ その後三月兎さんに誘われRTさんを訪問。帰って明日の予選モーション作るか迷いましたが行って正解！ロボットビリヤードで操縦の経験値アップ！ そしてそして出来るか不安でナグさんとかに質問していたその回答を実践している人発見！のむむさんに足首のロールだけで横歩きする方法を教えてもらう。帰ってやってみたら30分ほどで出来ました！ありがとう。 しかし初めて操縦したのむむさんが自分よりも上手い！こんな動き出来るんだーという動作をさせていました。やっぱコレ操縦者の技術力で変わるねー。。

2006/03/11（土） .............................................................

■延長配線の半田付け まだこんなことやってます。。

2006/3/5（日） .............................................................

■RB1000の配線 をお手伝いしてきました！買っちゃいましたーと言いたいところですが違うんです。欲しくなっちゃいましたけどね！ ちなみにRB1000は 日本遠隔制御株式会社 と ヴイストン株式会社 で製作されたロボットです。 ではでは誰のお手伝いをしてきたかというと Robot-Fan.net の配線部分の記事を書くためにやらせて頂いて、知ったかぶりをしながらウンチクを述べてきました。きっと近々にアップされる筈なので楽しみです。 でも私配線苦手なので上手く出来たのか不安です。。皆さんに何て言われるかコワヒ。。 市販品ロボットを触るのは初めてだったのでムチャクチャ楽しかったです！配線のこともきちんと考えて作られているので配線楽でした。 まぁ、コネクタの挿し方間違えたり、電源入れたら「ニャン♪」みたいなポーズになったりハラハラドキドキでした。

2006/02/20 (月) .............................................................

■角度を変えて撮ってみました ふむ。 斜めや横から見るとなかなかかわいいが正面から見るとかっこ悪いんだよねー。だよネー。 しかもちょっと設計間違って足が後ろに行かないんだよねー。だよネー。

2006/02/19 (日) .............................................................

■ベーチック顔できた！ アクリルサンデー万歳！セメダイ○のスーパーX2のコンチクショウ！やっぱりアクリルにはアクリルサンデーだぜ！初めて使ったらピューって出て服に付い てセーターがカピカピになってしまいました。。ではココで一句。 アクリルサンデー 　　　　持つ時自分に 　　　　　　　　向けちゃイヤン

2006/01/29 (日) .............................................................

■センターポンチは打ちません。 アルミの詳細設計は終わりました。しかしアクリルの詳細設計が終わりません。なぜならっ！アクリルの強度とか良く分からないのでどのくらいの太さにしたら いいか全く分からずうんうん悩んでます。アクリルの板もって曲げてみたり噛んでみたり空飛んでみたり（ウソ）してアクリルの心を掴もうと一生懸命です。 と、ここでふとZIPPONさんとの会話を思い出しました。ZIPPONさんは穴を空けるときセンターポンチを使わないそうです。実を言うと自分もセンターポンチは 使わないので自分と同じ理由で使わないのかな？とたずねてみたところ、、 旭「センターポンチ使うと反りますもんね！」 ZIPPON「いや、反るからというより使わなくてもピッタシカンカン（確かこう言っていたような･･･？）に空けれますから！」 あいやー。自分とはかなり次元が違うにビックリしました。ですが自分もセンターポンチ使わず0.1mm以内の誤差で穴を空ける自信があります。ではその秘密 をちょいとご紹介。設計図を書くとき空けたい穴の大きさの円を書くのはもちろんですが、そこにもう一つ半径0.2mm大きな円を書いておきます。すると穴を 空け初めて大体空けたい穴の大きさになったとき、空けたい穴の線が見えなくなっていてもその周りに大きな円がもう一つあるのでどちらに自分がずれている か把握できるってやつです！スバラシイ！ 後もう一つは空け初めからドリル刃の先端分しっかり空くまでは当てる感じで削ることでしょうか。1.6mm等のドリル刃は平気で曲がったままで穴空けますか ら要注意です。

2006/01/27 (金) .............................................................

■全体像完成 やっと出来た･･･。足腰の設計にむっちゃ時間掛かったーっ！でもコレなら攻撃する時の支点が下の方なのでヒットした時バランス崩しにくいでしょう。 多分。。。さぁこれから詳細設計です。ちょっとヤル気UP！

2006/01/05 (木) .............................................................

■明けましておめでとうございます！ 2005年を振り返ってみると1からではないですが3台ロボ作ってました。腰の軸がどんどん減っていき3台目では無くなっているところが最初の設計の 甘さを感じます。根拠無く「ココはこんな風にした方が良いんじゃないか？」と修正していったので結局「一から見直しじゃー」と今はバラバラに なってしまってます。 何を目標にするかが自分の場合大切なのですけれども、2005年は「作ること」が第一の目標だったので「作っておしまい」でモーションを作成する ことに力を注がなかったのは事実。2006は「作った後」に何を目標にするかぼんやりと掴めてきたのでその目標を踏まえ設計、作成、プログラミング していきたいと思います。 それでは2006年も皆様宜しくお願い致します。

2005/12/29 (木) .............................................................

■抵抗2.2kΩ MotionProcessorに付属してきたRS232Cケーブルと同じモノ自作成功しました！（って知ってる人が見れば全然大した事ではないと思いますが･･･） ひょうたんの正体は「抵抗」ということがエレショップをウロウロしていて分かりました。しかし赤線3本と思っていたので抵抗値が分からず 金色の線が入ってる「2.2kΩ」が一番近いということで買ってみました（2つで10円ですし。。）で、帰り際にふと視界にデジタルテスタが目に入り 「測って確かめたらいいやん」と簡単なことに気付いたので3,000円のデジタルのモノを購入。帰って早速測ってみるとビンゴ！同じように配線して 使用してみると無事使えました！やりました！ ではでは2つ作った理由でもあるROBO-LINKの線と、パソコン（HtoH）からの線をMotionProcessorの高速シリアルに纏めて接続し、DATACHECKが使用で きるかやってみました！結果NG！ダメでした！ショックです！でも今年はここで時間切れ。。では実家に帰省いたします！帰省中に次機を設計だー！

2005/12/27 (火) .............................................................

■ROBO-LINK3 お初お目にかかります我が最新ロボット。6軸の足だけこけたら起き上がれないスーパープロトタイプ。 シンプルファイター の動作を再現したその名も「シックスパチッター」！（あぁ、ZENOさんにシバかれる･･･いつか正式に挨拶するぞ！！） MPにモーションは登録してません。プロポの縦スティックをサーボ4つに、横を足首2つにフィードバックしているだけです。いい感じに動いてくれるじゃぁ ないですか。この動画でROBO-LINKの反応速度の速さが分かると思います。ラジコンと変わらんでしょ？というわけで家にFAXないから明日会社から ベストテクノロジー様の BlueStickコードレスアダプタ(ペア) を注文するぞー！次は無線化に挑戦だー！

2005/12/24 (土) .............................................................

■ROBO-LINK2 来ましたー！ ROBOT-LINK：MotionProcessor用高速シリアルパケットプロポインターフェイス が届いてました！ ので早速接続接続･･･あれ？プロポの背面と電源は挿すところ分かったけれどMotionProcessorにはどこに挿せばいいんだ？と試行錯誤しているうちに 分かりました。PCからRC232C経由で接続している高速シリアル端子に挿すのが正解のようです。。ん？ということはモーション作ってMPに転送してRLに 挿し替えて使わなあかんのかー(ﾟιﾟ; ところがどっこい、いいアイデアが浮かびました。L3プログラムで実行ボタンを押してしまえばモーションはMP側に転送されてしまっているのでRLに 挿し替えても動作するはずです！試しにやってみたら案の定動きました。良かった。。一瞬「これじゃあZIPPONさんのPIC初期の頃と変わらんぞー」 と焦りました。 それで試してみた結果ですが、、素晴らしいの一言！ムッチャ反応早いし！ラジコンと変わらんし！ちょー素敵！ ところでRS232CのケーブルですがICS用とMP用って若干違うんですね。MP用の作ろうと思って分解したら写真のようになんか付いてます･･･。なーにこれ？ ひょうたんに赤い線が3本。コンデンサ？無いとダメなのだろうか？マルツに写真持っていったら教えてくれるかなぁ。。

2005/12/24 (土) .............................................................

■ROBO-LINK1 ダイナマイザーこと杉浦さんより頂いた ROBOT-LINK：MotionProcessor用高速シリアルパケットプロポインターフェイス の動画を紹介します。 プロポの打角との追従性に注目です。MPを介してるとは思えない追従性です。12/9のテストと比べると分かると思いますがピクつきもなくとってもスムーズ。素晴らしい！ まだ現物が来ていないのでなんとも言えませんが、シンプルファイターの様な操作の楽しさと、センサーの フィードバックを融合させることが出来る強力なツールであるとかなり期待大です！

2005/12/16 (金) .............................................................

■ジュラコン（POM）やっぱりイイっす！ 右側に見える2つの黒い物体が今回の力作？です。サーボマウントAを5mm上下に左右どちらでもずらして連結させることが出来ます。ですが、結局今回は使わなさそうです。。 ヘコー。

2005/12/14 (水) .............................................................

■R/C用受信機1chでサーボ複数個制御 ハンダヘタクソー。4個のサーボを1チャンネル分の信号で制御する為初めてプリント基板使ってみました。まぁヘタクソですけど動いたから良しとしましょう。。

2005/12/09 (金) .............................................................

■R/C用受信機→MP→サーボ追従試験 <試験内容> 「R/C受信機→MPデジタル入力→サーボ」 で接続し、レベル3PGMに REDGAINSET(1,4) REDGAINSET(2,4) :LOOP V01 = INPUTPWM(1) S01 = V01 V02 = INPUTPWM(2) S02 = V02 JUMP(LOOP) を記述。そしてスティック操作に対するサーボの追従性を確認。 <結果> ヒクヒクサーボが動いてしまう。かつ反応が鈍い （感覚的に0.3秒位）。 <望んでいた結果（理想高すぎ？）> 「R/C受信機→サーボ」並の追従性。 <試験の意図> R/C受信機からの信号に対し、MPでセンサー類のフィードバック結果と併せて サーボへ信号を送信したいと考え、先ずはフィードバック無しでの追従性を 確かめた。 かなり意気消沈･･･。

2005/12/07 (水) .............................................................

■SMB開発一旦中止 思うところがありSMBは一旦開発中止します。次機の構想を良く考えます。

2005/11/27（日） .............................................................

■ロボファイト2 中川電気さん優勝おめでとうございます！ところで表彰式のとき会場の皆さんの目が振武になっててビックリ！その瞬間を捕らえた貴重な一枚です。。 しかし本日は衝撃でした。。えっ？何がって？それはシンプルファイターの操縦方法ですよ！ 「ムッチャ楽しそう！」 と、何だろう、、何ていうのかモーションを作るということにどーしても楽しみが見いだせなくて「育てるって何だろう･･･」と迷ってたところにガツーンときました！ 「これこそ操縦だ！」 って感じでしょうか。よーし。おれもこんなん作るぞー。でも真似じゃ面白くないから4軸に増やして･･･ってこれも既にあるから6軸やな6軸。シックスパチッター出動！ でもどーやって6軸をラジコンのプロポで操作するんだ？

2005/11/26（土） .............................................................

■ロボプロアスリート 2週間の突貫工事でVer.3に仕立て上げたまでは良かったが、軸構成を大幅に変えたのはまずかった。。特性がこんなに変わるとはー。。というよりこの上半身の軸構成 どこかで見たことあるような？

2005/11/13（日） .............................................................

■高知観光 桂浜にやって参りました！ここで3人強く強くロボットをするぞと誓い合い「ジャパァァーンテントォォォーッ！」と飛び跳ねてきました。 闘犬の闘いも真近で観戦しこの上なく楽しい高知観光となりました。中川さん山本さん本当にありがとうございました。今度会う時は赤いスプレー 用意して待ってますからー（by　波○陽区）

2005/11/12（土） .............................................................

■レッツわらじ屋 本日は穴吹工科のロボットバトル（デモ？）に行って参りました。松田圭司先生すごい先生です。物腰は柔らかなのですがアグレッシブな人生歩まれてます。 こういう経験豊富な先生に教えてもらえる生徒は幸せものですよ！穴を空けたほうが強度が上がるというお話詳しく聞きたかったです。。来年も行かせて下さい！ お、そういえばRC�Wの時にお世話になった多田さんにもお会いしました。今後とも宜しくお願い致します！ さて、朝9時頃高松へ到着し迎えに来て頂いた中川さんや昼過ぎに合流した「Oh！豆モットタベ隊」の山本さんとあの有名な「わらじ屋」へ行くことになりました！途中FAXのインクリボン を交換する仕事が入ったり飼主を出迎えないワンちゃんと出会ったりとハラハラドキドキ道中でしたがお二人の熱唱（自分は半分以上寝ていたような･･･）のおかげで 無事高知へ到着。夢さんに会えました！うどんとそばを食べたのですがこれが美味い！表現できないくらい美味いので皆さん行きましょう！夢さんの仕事っぷりは 職人です。カッコよかったっす。 しかしその後漫画喫茶で･･･。

2005/11/11 (金) .............................................................

■穴吹工科技能際 げえっ！肩のアルミがひん曲がってる！というわけで明日香川に行かなきゃならんのにこれではちょいとやばいので肩の2つだけ急遽1.5mmのアルミ材で 作り直しました。少しだけ設計変えて。。唯一の攻撃技である前転攻撃のせいだろうか？頭着いた瞬間跳ねてるし自分に優しくない技です･･･。2kgが跳ねる って結構すごい衝撃だよなぁ。

2005/10/16 (日) .............................................................

■POM材加工 ショルダー部分の加工できました。加工途中で想定外のことが2つほどありまして、ちょっと加工方法や設計変えたりしました。1つ目は熱いと溶けると いうこと。ホールソウで穴を空けていたら外側部分が溶けてきてロックの嵐！しかも溶けたPOM材がホールソウの中にハマってなかなか抜けない。。 そこでホールソウが削る円周に一つ穴を空けて「抜き」を作って、表と裏から半分づつ削ることで溶けずに加工が出来るようになりました！2つ目はPOM材は 強度がすごくあるということ。淵を7mmとってたんですが押してもハンマーで叩いてもびくともしないので2mmまで削ってしまいました。でもこれでも強度は 十分あります。POM材いいねー。

2005/10/03 (月) .............................................................

■サーボタブスペーサー を加工していて気付いたのですが、この人樹脂だとばっかり思っていたらアルミ製でした。。だから高いのか。なっとく納得。 そりゃあヤスリでゴリゴリやってたら熱くなるわけだー。

2005/09/30 (金) .............................................................

■呑みにいけずにアルミ加工っ。。 少しずつ加工していて本日やっとVer.2用のアルミ全ての加工が終わりました！ふぅー長かった。これでやっと上半身2350化出来ます。後はPOM材10点の加工が残ってますが こいつはこの土日で切り出します。ごらんの通り結構スリムな設計にしたつもり。材料の性質と機材の使い方、そして自分の癖がだんだん分かってきてまぁまぁの精度で 作れました。強度的には･･･どうなんだろう？ま、壊れたらまた作ればいいやんっ（前向き？行き当たりばったり？ ）

2005/09/05（月） .............................................................

■ジョジョの奇妙な冒険【黄金の旋風】 より見せるモーション作りの為ゲームソフトを買ってしまいました！GT4振りなのでどの位期間が空いているのだろう？ましてや車ゲーム以外なんて何年振りでしょう？ GT1の為にプレステを買い、GT3の為にPS2を買い、わたくしのプレステはGTの為にあるといっても過言ではなかった我が家に！ついに！ついにジョジョがやってきたぁぁ！ でもなんでジョジョと思われるかもしれませんがわたくしも良く分かりません。。なんとなくジョジョのポーズをロボットにさせたらカッコイイと思ったんです。 しかしアクションゲームは難しい･･･。間合いとタイミングと出す技がなかなか同期が取れない･･･。全ては操縦者の「腕」！練習あるのみ！

2005/08/31 (水) .............................................................

■KRT-2の甘い罠 受信機のどこに挿せばいいかかなり迷ってしまった。。受信機の下3つは何に使うのだろう？おっと、そんなことよりも今日の失敗をメモしておかなければ。。 �@「受信機」から「デコーダ」に繋ぐ線は「デコーダ」の上であること！ �Aモープロの受信機用スイッチはONにすること！ �B「プロボ」のボタンはHtoHの更新ボタンを押してから「ポーン」と音がするまで押し続けること！ このデコーダは加速度センサに非常に良く似ているのだが加速度センサとしても使えるのかしら？

2005/08/23（水） .............................................................

■体重測定 そういえばきちんと（といっても汚いですが･･･）配線して立たせて体重を図ったことがなかったのでバラバラにする前に計ってみました。 目標は1,500gを切ることだったのですがさすがにそれはムリで1,632g。ネジやフレーム、ホーンだけで500gあることになるのですがちょっと重過ぎるような･･･。 まだまだ軽量化は出来そうなので次機はこの体重のまま全身2350化を目標にします！下半身のパワーウェイトレシオそのままに上半身のパワーアップ！！うーん ちょっとムリか。。膝1サーボにすれば楽勝なのだけれど･･･。

2005/08/23 (火) .............................................................

■RO公式ガイドブックとRBPGB 2冊買いました！大会から帰ってきて燃えている心にさらにニトロが追加されました！！写真がいっぱい載ってていい本です！！！知りたくて知りたくてしょうがなかった キューティーバニーさんの構造が載ってて思わず本屋で凝視してしまいました！！！！あの柔らかい股関節の謎が解けました！！！！！ あと、公式ガイドブックの66ページに闘いの真髄ともいえる素晴らしい言葉が！ジョジョを思い出して少しノスタルジックにもなりました。。 "飛び散るボルトォォォォ、ちぎれるアルミィィィィ" いつかこういう戦いも見たいです。

2005/08/22（月） .............................................................

■DM-330MVのPRESET機能 忘れないうちにやっておこうと思いそのやったことをば説明させていただきます。 RCIVの時にまたまた 中村博士 に教えてもらったのですが、この電源にはプリセット機能というものがあるらしく、この機能を利用しておけば間違って表のつまみがユルユルでもパカーンと間違って ハイボルテージテストをすることが無いそうです。写真の上を見てもらうと使用している人なら分かると思うのですがつまみをほとんど右に回し切っていて普通なら15V位の 電流が流れている筈なのだけれど、VUメーターは6Vを指しています。なぜかというと裏面のPRESETをONにすることでPRESET ADJUSTで設定された電流しか流せないよう に出来るからであります！ちょっとしたことですけれどこれでサーボも基板も守れて安心して作業できるのですから素晴らしい機能です！説明書はきちんと読まないと ダメですね。。

2005/08/21 (日) .............................................................

■ROBO CountryIV1回戦敗退▼ 何とかROBO CountryIVに出場してきました！ 前日徹夜でモーション作成したり配線したりと自分の準備不足に泣けますがまたまた 中村博士 に助けてもらいながら無事公式戦初出場できました！！ モープロにどーしてもシナリオが書き込めなくて困っていたのですがSetUp画面で「HOST Control Software Update」押下後「scc.mot」ファイルを一度指定することで 書き込み可能になりました！説明書を読むと「通信が出来ない」とだけ書いてあるので通信できていればしなくていいと勘違いしてました。。やれやれ。。 （当時の朝出場する30分前にこれが出来るというバタバタ具合でした。。） 今回出場したことで、自分のマシンの弱点や強み、他の製作者の方の調整の仕方やトラブルへの対応の仕方、はたまたロボットに対する思いや考えを時際に見て聞く ことが出来て本当に良かったです！ MAGIさん の即効FET交換はビックリしました！ 旭「こんなちっちゃいの手半田で出来るんですか？」 MAGIさん「出来るんですかじゃなくてやるんです！」 この気迫っすよ！ 中村博士 に朝早すぎる回答のお礼を言ったら･･･ 旭「いつもあんな遅く（AM4:00）まで仕事してていつ寝てるんですか？」 博士「あの時はAM5:00からAM7:00迄寝て2時間睡眠！これが体にいいんですよ！」 前向きすぎっす。。現代のナポレオンです！！でも ムイムイさん や 三月兎さん も言ってましたが気をつけて運転して下さいね！ 岡山県立大学 の人達に話し掛けていただいて色々と話をしているうちに 旭「会場までの交通費は部費から出てるの？」 メヒャニカさん「自腹です！」 まじでー！すごいー！みんなすごいわー！！目指せ 九州大学さん だね！ロボットの名前がコクテンだから次機は「5910-RX」なんてどうでしょ？ しかし鬼丸�U は存在感あったなぁ。動きも生々しいのだけれど立ってるだけで、いや、そこにいるだけで何かを感じました！ 一つの芸術作品ですよあれは･･･。

2005/08/18（木） .............................................................

■Motion Processorとラジコン用受信機の接続 KRT-2は不具合を修正するため金型からの修正に入っているらしくどーも間に合いそうにない事がわかりました。ので急遽ラジコン用の受信機を ラジコンから取り外して電池つないでプロポでサーボ動くことを確認してからモープロに信号線のみ接続してさあDATA CHECKのP-INPUTにどんな数値が 入ってくるのだろう･･･って何も数値が入ってこない。。何故？でもサーボを接続してみると動く･･･。ん？信号は出てるけどモープロ側が 受け取ってくれていない様子。困った。モープロのデジタル入力端子壊れてるのか？焦るー。 と悩んでいてもしょうがないので思いきって開発者の 中村博士 にメールしてみました。AM3:00に！そしたら1時間後のAM4:00にスパっと明快な回答が帰 ってきました！！すっごく早いー！！でも見たのは会社に出社してからのAM9:00だけど！！ 中村博士曰く「受信機の電源はデジタル入力ポートのVDD、GNDを使用して下さい」とのこと。早速受信機の電源をモープロのデジタル入力ポート7番の隣 VDD（写真では一番左の赤い線）から+、0番の隣GND（写真では一番右の黒い線）から-を供給してみると･･･おぉーっ！上手くいったーっ！！DATA CHECKの P-INPUTに数値が表示されてるー！！ありがとうございました中村博士ーっ！ という訳で後はモープロに用意されているスクリプトコマンド「InputPWM(0)〜(7)」の数値によって処理を分岐してやればいいだけなので簡単です！ 良かったー。

2005/07/25（月） .............................................................

■後ろスタイル せっかくなので後姿も写真撮ってしまいました。モーションプロセッサを積んでる姿を見ると「ロボットっぽいなぁ」とずーっと見てても飽きません。やっぱり基板剥き出し はかっこいい。しかし配線をキレイに纏めるのは大変そうだ。。

2005/07/24（日） .............................................................

■仮組み完了！ やっとです！やっと一通り主な搭載物全て積んで組んでみました！うーん。なかなかいい感じです。見た目のバランスもまぁまぁでしょう。6/21の写真と見比べて見れば 分かるのですが股、腰の辺り全て設計見直して作り直してますからかなりスリムになっています。まだ細かところで微調整が必要（穴の位置がずれていてネジが入らないetc） ですが、取り敢えず座るとこまで来たので俄然やる気出てきました！家でのパソコンを禁止にして黙々と作業を続けたかいがあったというもの。。今月中に本組み、配線、 起動、起き上がり迄やりたいと考えています！

2005/07/23 (土) .............................................................

■初充電 やっと、、ニッケル水素バッテリーの充電器買ってきたので、早速「放電、充電」してみました。ラジコンでは有名なEAGLE RACINGのACDC CDC D2チャージャーで サーモカットセンサーも付いてて放電容量、充電容量も設定できる「難しそう」なシロモノですが、すごく簡単に一通り出来てしまいました。 放充電している時に写真の画面に色々とバッテリーの情報が表示されるのですが色々と分かって面白かったですよー。「このバッテリーは後半分はの方は6.5Vで落ち着く」 とか「1000mAhも入る」等バッテリーの性格が見れて面白かったです。将来はラジコンでも使えそう。。 あ、そういえばノートパソコンを買わねば現地で調整できないことに最近気付きました。。

2005/07/02（土） .............................................................

■バンドソーの刃が！ またまた折れてしまいました。。これで2本目です。替え刃は後一本あるのでしばらくは大丈夫ですが、刃とはこんなに直ぐ折れるものなのだろうか？ 時間でいうと3時間くらいしか使用してないような気がする･･･。こまめにバンドソーの中を掃除したりしていたのだけれど結構早かった。早く予備の刃 を注文しなければ！

2005/06/25（土） .............................................................

■胸の加工 曲げは難しい！しかも加工の後ろ工程なので失敗すると一瞬凹みます。写真の右が失敗で左が成功なのですがベンダーに挟む個所を間違えてしまい（曲げる線の近い 個所に大きい穴がある方を挟むべきだった･･･）穴がペロッと伸びてしまいました。これではサーボの口をはめる事ができないのでもう一個作り今度は上手くいきました！ なかなか快心の出来･･･と思っていたら微妙に穴がずれていたりとやっぱり微調整が必要。。まだまだです。

2005/06/20 (月) .............................................................

■加工中のサーボの保管 なかなか思うように時間が取れずまだまだサーボの加工をしています。そこでサーボの上蓋と下蓋を取ってしまった内臓（ギヤ）丸出しの本体は どのように保管するのが良いのでしょうか？塵や埃を避けたいので空気が動かない場所が良い？と考えタッパに入れて保管しています。 これなら埃が次々と空気に運ばれてギヤに付着することを防げるのでなかなか良いです。しかしそんなことより早くサーボの加工を終わらせて 次の工程に移らなければ！次の工程とはデザイン一新した股と腰の穴空けです。夜中に作業できる防音室が欲しい今日この頃でした。。

2005/06/12 (日) .............................................................

■サーボに穴を空ける とうとうサーボに穴を空けてしまいました。サーボが壊れた時にすばやく交換できることを考えてサーボ自体にはあまり加工しないでおこうと考えていたのだけれども、 やはり空けなければ思うような形にならないので思い切って穴を空ける決断をしました。先ずは安価なVS-S050Hの方から･･･。 しかし問題はどうやってサーボに正確な穴を空けるかです。スコープみたいなものがあったらいいなぁと考えていて思いついたのが透明な板に透明な設計シートを貼り付けて サーボにマーキングする方法。これなら設計図を見ながらサーボも見れるので「ずれているんじゃないだろうか･･･」と不安にならずにすみます。 結果なかなか正確に穴を空けれました！ちなみにサーボは黒いのでマーキングが見やすいようにマスキングテープを貼っています。

2005/06/11（土） .............................................................

■第1回Robo-CountryIV 第1回Robo-CountryIV の参加申込書をやっとついに送ってしまいました！大会まで約2ヶ月！コツコツと進んでいくしかない！課題はたくさんあるけれど一個づつやるしかありません。 でも気ばっかりあせります･･･。

2005/05/29 (日) .............................................................

■スーパーラジコン様 ニッケル水素バッテリー7.2V-900mAh買ってきました。しかし買っておいてなんですが135gは予想以上に重いです。腰だけで400g近くになってしまう。。 やはりここはリチウムポリマーに走るしかないか？しかし燃える可能性もある危険な代物。どうする？

2005/05/21 (土) .............................................................

■下半身仮組み！ やっと下半身を組み立てることが出来ました！なかなか思ったとおりの稼動範囲を確保してくれています。しかし･･･

2005/05/12（木） .............................................................

■iXs Research様 Hitech用アルミサーボホーン到着。自分が加工しているのもアルミだけれどもやはりプロの加工は綺麗です。 この差を埋めるべく加工技術を上げなければ！ブルーアルマイト加工もすごく綺麗です。

2005/05/11（水） .............................................................

■浅井製作所様 浅井製作所様からたくさんねじ到着。フフフ。これで仮組みに突入できるではないですか！しかしチタン製のM2ネジが直ぐに六角穴をなめてしまいます。 何故？と浅井製作所様に問い合わせたところ「ネジ山を切ってあることが前提の仕様になっている」とのこと。･･･。なるほど。 タッピングビスのような感覚で使用してはダメなのですね。。で、ネジ山を別のネジで空けてからゆっくり回していくとなめることなく 締め付けることが出来ました！

2005/05/08 (日) .............................................................

■曲げ加工完了！ 何とか無事終了です。ここまでくれば後はヤスリがけだけなので気分は楽になります。しかし曲げる時は緊張しますねー。 もしずれたりして修復不可能な事態になってしまったら今までの苦労が水の泡になってしまいますから。 設計図の線とベンダーのエッジ部分がピタリと一致しているかどうか丁寧に確認するよう心がけています。 納得するまで曲げてはダメ！納得するまで微調整です！！ゴーヤチャンプルは苦くて美味いっ！！！

2005/05/05（木） .............................................................

■マルツ様 黒「バナナちゃん･･･」 赤「プラグさん･･･」 という訳でバナナプラグを偶然発見し購入しました！電源の端子がバナプラグとは知っていたのですが関西ではどこに売っているのか分からず 秋葉原に行くしかないのかなぁと思っていたら偶然京都の寺町通りで見つけました！ラッキーです。

2005/05/04 (水) .............................................................

■穴空け加工完了！ たったこれぐらいの穴を空けるのに計12時間くらいかかってしまい肩、腰がこっております。痛タタ。。しかし穴を空け終えた今は気分が良いです。 少しずれてますが気分は･･･良いです。。

2005/04/12 (火) .............................................................

■Vstone様 ヴィストン株式会社様から小さいサーボ到着。本当にとても小さいです。 1個29gという軽さに惹かれたのだけれどもトルクが4.8kg･cm(6v時)と少なめ。しかし胸、腕に使う分には十分なスペックと思います。 人間の場合、腕と足のパワー比率は1:3らしいので、たぶん大丈夫な筈です。

2005/04/10 (日) .............................................................

■ボール盤に補助具取り付け！ 実を言うと私右手が肩から下が動かないのでモノを押さえながら何かをするという作業に苦労します。加工する中で一番困ったのがボール盤です。ドリルの刃をゆっくり 下げていきながら、板の位置を調整することが難しいので何とかならないものかと考えた結果、写真のような補助具を取り付けレーバーを足で操作出来るようにしました。 これで穴を空けるスピードも精度も格段にアップ！！自分に合った道具を使うことは大切ですね！

2005/04/09（土） .............................................................

■バイス おかしい。万力を買いに行ったはずなのにレジに持っていったのはバイスだった。しかも70円位の耐水ペーパーを買うかどうか1時間迷いました。

2005/04/08（金） .............................................................

■住商グレンジャー様2回目 ホールソウは良い。ノスドリルで10mmの穴を空けるのが一番大変。。10mmのホールソウさえあれば穴あけ加工楽になるのに。

2005/03/27 (日) .............................................................

初モーション 片足だけですが屈伸成功！ゆっくり動作させるのと速く動かすのでは全然難しさが違いますね。たった3軸でこの難しさ。。でも素直に動いてくれて嬉しい！クッリクして動画をどうぞ！

2005/03/19（土）、20（日） .............................................................

■ROBO-ONE第7回大会 初生二足歩行ロボット見てきました！予選、決勝ともにやはり面白かった！子供達に混じって前で見たかったがグッと我慢。 大会の空気を肌で感じれたことは大きい。間違えて選手スペースをしばらくウロウロ出来たことも大きい･･･。 また、Robovie-Vを触れたことはすごくいい経験になりました。結構重くて電源入ってないと関節あんなに柔らかいんですね。なるほどー。 早く自分のロボを作りたくてウズウズしてきましたっ！！！

2005/03/19（土） .............................................................

■富士無線機�蒲l 無線機用のスイッチング電源を秋葉原で購入しました！もちろんロボット王国にも行きました！ 欲しかった電源はもう製造中止だということでお店の人お勧めのこの電源を買うことになったのですが 「最大何アンペアいるの？」と聞かれて分からず初めてロボット王国に行って商品も買わずに「二足歩行ロボットって普通何アンペア必要なんですか？」 と質問して快く答えてくださったスタッフの方々に感謝です。おかげで安心して購入することが出来ました！ 聞くは一時の恥じ。聞かぬは一生の恥じでございます！

2005/03/15（火） .............................................................

■Motion Processor あのー。。基盤（基板？）って素手で持っていいんでしょうか？？ 静電気を発生する服は全部脱いで全裸で扱わないといけないのではないでしょうか？

2005/03/13（日） .............................................................

■東急ハンズ三宮店様 先日購入したノスドリルを使用してみた結果大変なことが分かりました。まず普通に穴を空けようと押し込むと対象物が暴れて空けれません。 これは削ろうとする面積が広くなる為かなり強固に対象物を固定しないとダメみたいです。また、ドリルの刃径と対象物の材質によって最適な回転数というのがあるらしい。 今回4,800rpmで空けていたら急にドリルがロック！したかと思ったらチャックごと外れて（外れるように出来ている為折れたりしたわけではない）ゴロンゴロン転がって 「冷っ」としました。 という経験を踏まえ、ドリルの回転数を調整すべく�@「調光コントローラ」と、空ける面積を少しでも減らす為�A「テーパーシートドリル」を購入してきました。 結果！�@はアンペア数が足りずボール盤は微動だにせずゴミに！�Aは思った通り上手く行きました！ノスドリルの径まであと0.5mmというとこまで穴を広げ、 その後ノスドリルを使用するとツルッと空けれてしまいます。これでノスドリルを使用した10mmの穴を空ける手順が出来ました！良かった･･･。

2005/03/11（金） .............................................................

■住商グレンジャー様 ホールソウ（左）とノスドリル（右）到着しました。ボール盤のチャックが最大6mmまでしか掴めないのでどうしようかと東急ハンズに行って店員さんに相談したら 「そんな時はノスドリル」と助言を頂いたので助言だけ頂き住商グレンジャー様で購入。何故ならば2倍以上値段が違ったので。。すいません。 また、ホールソウはドリルに付いているバネがボール盤のパワーを上回っており、穴を空ける前に回転が停止してしまうので止む無く外す。 作業終了後直ぐに掴んだら熱くて火傷しそうになりました。気をつけましょう！何事も確認が大事です。

2005/02/12（土）　2/2 .............................................................

■P-TOOLS.COM様 バンドソー到着しました。さぁ切除の特訓開始です！おぉー！！すごく軽く切れていきます！！買って良かった！！

2005/02/12（土）　1/2 .............................................................

■P-TOOLS.COM様 ボール盤到着しました。さぁ穴空けの特訓開始です！しかしドリル刃が無いじゃないですか。。買いに行かねば。

2005/01/29 (土) .............................................................

■部品初購入！ いやー、来ましたよ！ついに買ってしまいましたよ！！これで前に進まざる得なくなってしまったのでございます。 しっかしアルミって結構重い。。しかも結構硬いぞ。。加工できるのかどうか不安になってきた。 ん？サーボってこんなに小さかったっけ？ 直交軸加工 しようと考えてたけど止めよう。。 今の自分にはハードルが高すぎる。。1個1サーボもするサーボに（？）穴を開けたり切ったり半田取ったりなんて・・・まだムリ。。 ん？ということは設計図直さなきゃならないのではっ☆ガーン ではどうしよう？うーん・・・。

2005/01/01 (土) .............................................................

■2005年 今年はROBO-ONEに出場し上位入賞することを目標にします。 ロボットの身体能力は目指すところ”体操選手”です。鞍馬できたらかっこいいと思うけれど自分が出来ないのにモーション組めるのか？ 「フィニッシュのムーンサルトは栄光への掛け橋だ！」感動をこの手で！

2004/07/31 (土) .............................................................

■RobocoN Magazine 来ました！昨日注文したらもう来ました！！しかも出かける直前に！！！ （うれしいけれどオーマイガッ！） オーム社から出版されている ロボコンマガジン No.13〜33（21冊）なんですけれど、これを読めば自作二足歩行ロボットへの道が明るいものになりそうです。 早速カッコイイ2325-RXが表紙のNo.33を持って出かけます。

2004/07/27 (火) .............................................................

<04/07/27 00:00-00:45>

■ROBO-ONEとの出会い そう。忘れもしないこの日です。 偶然この番組を見てしまったおかげでロボットROBOT言うようになってしまいました。 4番目の映像で目を奪われ、5番目の映像で心も奪われてしまいました。 あっ！ちなみに第3・4回の優勝ロボットはado（アド）ですので。 これでみんなもROBO-ONE関係者（￣ー￣）♪